Pagina 44 van: Aandrijftechniek – nummer 5 – 2019
AANDRIJFTECHNIEK | augustus 201944
H
et idee voor de looprevalidatierobot werd
tien jaar geleden geboren op de Universiteit
Twente, waar de beide oprichters van Gable
Systems, Sebastiaan Behrens en Carsten Voort,
Biomechanical Engineering studeerden. De
beide oprichters leerden elkaar na hun afstuderen kennen, toen
ze onder leiding van prof. dr. ir. Herman van der Kooij van de facul-
teit Biomechanical Engineering werkten aan een nieuw concept
voor een looprevalidatierobot. Ze vonden het concept dermate
interessant, dat ze het op commerciële basis in de markt wilden
zetten. Ze namen het met behulp van het RedMedTech Discovery
Fund, dat opgezet was voor startups in Life Sciences & Health,
over van de Universiteit Twente dat eveneens aandelen in het
nieuwe bedrijf nam. Daarnaast zijn Roessingh, Centrum voor
Revalidatie, en Revalidatiekliniek Sint Maarten bij de ontwikkeling
van de revalidatierobot betrokken. De productie van de robots
wordt te zijner tijd uitbesteed aan NTS Norma in Hengelo, dat
Gable Systems tot op heden huisvest en van de nodige onder-
steuning en faciliteiten voorziet.
Na het uitwerken van de business case, die de commerciële
haalbaarheid moest aantonen, en het aantrekken van financie-
ring gingen Behrens en Voort in oktober 2015 officieel met Gable
Systems van start. Gable is een samentrekking van de woorden
‘gait’ (gang/loop) en ‘balance’. Het bedrijf borduurde voort op
het concept van de Universiteit Twente, maar heeft een groot
aantal aanpassingen doorgevoerd, dat geleid heeft tot een totaal
nieuw prototype.
Werkt loopsimulatie?
“De huidige oplossingen voor looprevalidatie simuleren de
loopbeweging alleen,” verduidelijkt Voort. “De patiënt hangt in
een looppak aan een mechanische draagconstructie en staat op
een loopband. Aan het looppak zijn aandrijvingen bevestigd die
het been bewegen en zo de loopbeweging nabootsen. “Het is niet
bewezen of deze loopsimulatie ook echt helpt bij de revalidatie,”
zegt Voort, “maar een groter bezwaar is dat de patiënt alleen
rechtdoor en op een vlakke ondergrond loopt. In de praktijk en
zeker in hun eigen woonomgeving lopen mensen voornamelijk
korte stukjes, maken ze veel bochten en moeten ze drempels
over. Juist het trainen van bewegingen in die omstandigheden is
cruciaal voor het vermogen om weer (deels) zelfstandig te kunnen
functioneren.”
Krachtgestuurde robot
De looprevalidatierobot van Gable Systems is ‘krachtge-
stuurd’, zoals de oprichters toelichten. Het uitgangspunt is dat
de patiënt echt zelf moet lopen. De benen worden dus niet onder-
steund. “Het probleem bij deze patiënten zit over het algemeen
niet in de spieren, maar juist de aansturing hiervan. Ons streven
is een veilige omgeving waarin onbalans wordt opgezocht om
die aansturing te trainen,” licht Voort toe. “Onze revalidatierobot
monitort continu de balans van het lichaam en corrigeert alleen
als het nodig is. Vergelijk het maar met een fiets met zijwieltjes,
die kinderen gebruiken als ze leren fietsen. Ze kunnen zelfstandig
fietsen, maar zodra ze dreigen om te vallen vangen de zijwielen
de fiets en daarmee het kind op. Zodra de robot constateert, dat
de patiënt te ver opzij, voorover of achterover helt, corrigeert de
robot de houding van de patiënt en dus de juiste balans, waar-
door hij niet kan vallen. De robot kan in drie richtingen rijden en
om de eigen as draaien, zodat de patiënt vrij door de ruimte kan
bewegen en zelf een groot aantal verschillende oefeningen kan
uitvoeren. Therapeuten kunnen de patiënt zelfs uitdagen door
hem bewust te duwen of aan hem te trekken zodat hij zelf leert
de onbalans te corrigeren.”
De looprevalidatierobot van Gable Systems bestaat uit een
zelfrijdend platform met daaraan gekoppeld zogenaamde lineaire
actuatoren die in drie richtingen kunnen bewegen. Aan de voor-
zijde van de actuator bevindt zich de bevestiging met de patiënt.
De robot heeft eveneens een liftsysteem waarmee patiënten tot
140 kg uit hun rolstoel getild kunnen worden en dat patiënten
kan optillen als ze voor oefeningen door hun hurken moeten
(bijvoorbeeld voor zit-sta oefeningen). De robot wordt gevoed
door accu’s, die berekend zijn op een minimale trainingsduur
van 60 minuten.
Rekstroken
Een belangrijk onderdeel van de robot zijn de sensoren. De
heupbroek van de patiënt is aan een ‘beugel’ gekoppeld. Die
De software stuurt de lineaire actuatoren aan, die de positie van
de heupen van de patiënt corrigeren
Aan weerszijden van de beugel is een ‘padding’ bevestigd, die op
de heupen van de patiënt rust. Tussen de armen en de padding zit
een kop met daarin een rvs-buiglichaam
43-44-45_gablerevalidatierobot.indd 44 14-08-19 08:50