Pagina 29 van: Aandrijftechniek – nummer 4 – 2021
29
links en zes rechts, die cyclisch volgens het gondola-principe
achter elkaar dezelfde handeling uitvoeren. We hebben hiermee
een uniek proces ontwikkeld, vergelijkbaar met twaalf handste-
kers maar dan met extreem hoge snelheid. Een handsteker steekt
zo’n driehonderd asperges per uur, onze asperge-oogstrobot
negenduizend per uur.”
Voordat de asperges geoogst kunnen worden, moet eerst
de folie verwijderd worden. Aan het begin van een rij asperges
moet de operator de folie invoeren in de machine. AVL Motion
ontwikkelde hiervoor een gepatenteerd principe waarmee de
folie automatisch wordt doorgevoerd en ook aan de achterzijde
weer netjes op het aspergebed wordt gelegd. “De machine volgt
zelf het aspergebed, 100 procent autonoom zonder het bed aan
te raken,” legt Van Lankveld uit. “Eerst wordt de folie opgepakt.
Dan worden de asperges zichtbaar. De machine rijdt ondertussen
met een snelheid van 1 meter per seconde (3,6 km/h). Met een
slimme camera wordt de asperge gedetecteerd om vervolgens
geoogst te worden.”
Hoe herkent de robot dat de asperge gereed is om gestoken
te worden? Volgens Van Lankveld herkent de camera de asperge
door contrastanalyse in een donkere ‘scankamer’. Er is dus geen
daglicht nodig om te oogsten. “Vroeger, zeg maar 20 jaar gele-
den, was de gebarsten aarde al een teken om te steken. Maar
toen lag er geen folie over de bedden heen. De functie van de
folie is meervoudig. Naast het voorkomen van verkleuring van
de asperge, dient de folie met witte zijde om de temperatuur in
het bed te verlagen of met de zwarte zijde te verhogen en om de
vochthuishouding te conditioneren. De camera die de asperges
detecteert wordt door middel van machine learning getraind in
het herkennen van meerdere varianten van hoe een asperge uit
het bed komt. Dit leidt ertoe dat bij ook gebarsten aarde, waar de
kop nog onder de grond zit, al een oogstsignaal wordt afgegeven.”
Aansturing oogstmodules
Als de camera een asperge herkent, geeft deze een signaal
door aan de besturing. De twaalf oogstmodules wachten in de
robot en de software stuurt, na het ontvangen signaal, een van de
oogstmodules aan om de betreffende asperge eruit te halen. De
machine blijft ondertussen continu rijden. De betreffende oogst-
module staat stil boven de asperge, schiet de grond in, snijdt de
asperge af en pakt hem vast. Daarna beweegt de oogstmodule
weer naar voren en laat ondertussen de asperge los boven een
transportband en wordt afgevoerd naar de kist bij de operator.
Volgens Huijgen is de beweging van de oogstmodules terwijl de
machine doorrijdt de moeilijkheid om dat precisie-synchroon
te doen. “De machine blijft continu bewegen, terwijl de twaalf
oogstmodules boven de asperges stilstaan en deze oogsten.
Dan komt het stuk technologie van Lenze om de hoek kijken.”
Elke oogstmodule heeft een aantal functionaliteiten en
eentje daarvan is dat de snijmodule zijdelings over het bed kan
bewegen. Van Lankveld: “Op het moment dat een module naar
de juiste positie wordt gestuurd, gebeurt dat over een X- en
Y-richting. Waarbij de Y-richting bij ons gelijk is aan de rijrich-
ting en de X-richting de zijdelingse beweging is. Nadat het X-Y-
coördinaat bekend is van de asperge bij de camera, synchroniseert
één van die twaalf oogstmodules met de rijsnelheid naar de juiste
positie en steekt dan met de steekcassette de asperge uit. Daar
komt nog een moeilijkheid bij en dat is dat deze robot zichzelf
blijft bijsturen langs het aspergebed. Dat kan consequenties
voor de positionering van de oogstmodule hebben. Maar in de
software hebben we dat zo geregeld dat hij de positie van de
asperge corrigeert met de eventuele bijsturing zodat de asperge
op exact de gedetecteerde plaats wordt gestoken.”De Lenze c550 CoDeSys PLC met motion controller zit hoog en droog in de machine
De twaalf
oogstmodules
komen razendsnel
in actie zodra de
camera asperges
heeft gedetecteerd
>
26-27-28-29-30-31_lenze.indd 29 26-05-21 17:15