MEI 2018 AT AANDRIJFTECHNIEK www.AT-aandrijftechniek.nl 49
TECHNIEK Robotica
deeld, waar de AGV wel en niet mag
komen, wat de gangpaden zijn, waar ob-
stakels staan en welke voertuigen be-
schikbaar zijn. Deze software verdeelt de
opdrachten over de beschikbare voertui-
gen zodat de SDV’s hun route kunnen be-
palen en hun taak kunnen uitvoeren.
Komt het een obstakel tegen dat het niet
kan omzeilen, dan berekent het voertuig
zelf een andere route. Hij meldt de blok-
kade aan Fleet Manager, dat dat pad in
zijn databank blokkeert en de andere
voertuigen daarover informeert.
De Canadezen passen in hun SDV’s de
nieuwste zuinige elektromotoren en lithi-
umaccu’s met een hoge capaciteit toe. De
microcontroller in het voertuig contro-
leert of de energie die vrijkomt bij afrem-
men, kan worden teruggevoerd naar de
accu. Fleet Manager bewaakt het span-
ningsniveau van de accu’s en daarmee de
resterende bedrijfstijd. Daar wordt bij het
toewijzen van verplaatsingsopdrachten
ook op gestuurd. Een SDV rijdt minimaal
zes uur op een volledig geladen accu. In
de praktijk rijdt een voertuig niet continu;
is er altijd wel een mogelijkheid om tus-
sendoor bij te laden. De Otto’s draaien
onder ROS, het open source Robotic Ope-
rating System.
De voertuigen vinden hun weg door een
bedrijfsruimte omdat ze een kaart in hun
geheugen hebben en daardoor weten ze
waar hun vertrek- en eindpunten liggen.
De Lidar-sensoren kijken 50 m om zich
heen. Machines, magazijnstellingen, ko-
lommen en branddeuren zijn goede refe-
rentiepunten voor de navigatie. De Lidar
kan 80 procent van zijn omgeving kwijt
zijn, en nog weet hij waar hij is. In snel
van invulling veranderende locaties bie-
den QR-codes op de grond uitkomst.
De SDV kan die met scanners onder het
voertuig uitlezen; als hij zijn omgeving
niet meer herkent, weet hij zijn positie
aan de hand van de QR-code.
Tijdens het rijden rijdt het voertuig dankzij
Lidar op 10 cm nauwkeurig; zodra het moet
docken en op lage snelheid rijdt, is dat
2,5 cm. Moet hij op een bepaald punt nauw-
keurige werkzaamheden uitvoeren, dan
kan een vision-systeem worden opgebouwd
om te kalibreren en dan gaat het over tien-
den van millimeters nauwkeurigheid.
Toekomst
Waar staan we over vijf jaar met SDV’s?
Jansen: “Ik denk dat er vooral veel meer
zelfrijdende voertuigen worden gebruikt,
ook door kleinere bedrijven. Ik voorzie
veel meer samenwerking tussen zelfrij-
dende voertuigen en stationaire robots,
met name voor belading van machines.
Verder verwacht ik dat veel AGV-systemen
zijn vervangen door SDV-systemen. In het
kader van Industrie 4.0 en IIoT gaan we
naar een veel flexibeler productie, en
SDV’s passen daar beter in dan AGV’s.”
“Nu al wordt volop geëxperimenteerd
met zelfrijdende personen- en vrachtau-
to’s, dat zal zich uitbreiden naar voertui-
gen in de landbouw, weg- en waterbouw
en logistiek. Zelfrijdende voertuigen zul-
len dus niet alleen binnen maar ook bui-
ten bedrijven producten van A naar B rij-
den.”
www.romias.nl
Dankzij het standaard ingebouwde hefmechanisme kan de Otto 100 onder een tafel of containerframe rijden, optil-
len en het geheel verplaatsen.
46-47-48-49_robotics.indd 49 15-05-18 12:15
