Pagina 26 van: Aandrijftechniek – nummer 3 – 2017

www.AT-aandrijftechniek.nl APRIL 2017 AT AANDRIJFTECHNIEK26

mens de mogelijkheid zich terug te trek-
ken van de aanraking. Bijvoorbeeld door
een stap achteruit te doen of een hand
terug te trekken. De quasi-statische im-
pact doet zich voor wanneer hiertoe géén
mogelijkheid is, bijvoorbeeld door klem-
ming. Uiteraard leidt de laatste situatie tot
ernstiger letsel.

Reduceren
Om een veilige situatie te waarborgen
zijn er verschillende opties. Ten eerste de
impuls onder de veilige waarde te houden
door massa en/of snelheid te reduceren.
Het verlagen van de massa is meestal
geen optie. De robot weegt immers een
aantal kilo en ook de massa van het pro-
duct dat hij verplaatst is veelal een vast
gegeven. Juist doordat een robot zelf ook
een bepaalde (vaak relatief hoge) massa
heeft, kan ook het snel bewegen van rela-
tief lichte producten zoals chocolaatjes,
tot een onacceptabele impact leiden.
De snelheid daarentegen is eenvoudig
aan te passen van maximaal tot bijna nul.
Dat kan voor bepaalde gebruikers een te-
leurstelling zijn. Robots worden immers
veelal ingezet om de productiesnelheid te
verhogen. Wanneer ze moeten samen-
werken met mensen is de kans echter
groot dat de risicoanalyse uitwijst dat de
gewenste robotsnelheid te hoog is. Dit
heeft bij diverse bedrijven al geleid tot
een business case die niet meer rond
komt.

Krachtgestuurde beweging
Een andere mogelijkheid is om de bewe-
ging van de cobot – die traditioneel posi-
tiegestuurd is – te wijzigen naar krachtge-
stuurd. In de meeste gevallen beweegt
een robot zich van A naar B en wil deze
laatste positie ‘koste wat het kost’ berei-
ken. Wanneer hij in zijn gang wordt be-
lemmerd, bijvoorbeeld door een mens,

dan zal hij de kracht opvoeren om er toch
te komen. Bij een krachtgestuurde bewe-
ging zal de robot een bepaalde ingestelde
kracht niet overschrijden maar eenvoudig
stoppen wanneer hij wordt belemmerd.
Een laatste – geavanceerde oplossing –
die de laatste jaren steeds vaker wordt
toegepast, betreft de toepassing van
systemen als SafetyEYE (figuur 3). Dit
systeem maakt gebruik van drie camera’s
die voortdurend de omgeving scannen en
daarbij nauwkeurig de gevaarlijke zone in
de gaten houden. Wat deze zone precies
is, kan worden ingesteld met behulp van
een configurator. Wanneer het systeem
een mens waarneemt in een zone waar
dit niet ‘mag’, kan hij de robot bijvoor-
beeld stopzetten of de snelheid van de
bewegingen reduceren naar een veilige
snelheid.
Daarbij is het ook mogelijk om meer
zones te definiëren, bijvoorbeeld twee.
Het betreden van de eerste zone resul-
teert dan in een alarm terwijl aankomen
in de tweede zone leidt tot het reduceren
van de snelheid naar een veilige snelheid.
Of men kiest ervoor om de snelheid in
zone één te reduceren en de cobot bij het
betreden van de tweede zone te stoppen.
Alle variaties zijn mogelijk.

Meten is weten
Voor alle bedrijven die een cobot willen
inzetten adviseert Pilz om de applicatie
altijd te testen. Hiervoor zijn testunits be-
schikbaar (figuur 4) die de impact van een
cobot meten en hiermee aangeven of de
hoeveelheid energie onder de – in de ta-
bellen aangegeven – grenzen ligt. Martijn

Drost: “Wanneer je onder de waarde ligt
kun je doorgaan. Zo niet, dan moet je
maatregelen nemen. Een proces dat écht
moet worden doorlopen om de veiligheid
te waarborgen en waarin Pilz graag on-
dersteuning biedt. Daarbij kijken we altijd
mee naar het hele proces, naar de hele cel
en niet alleen naar veiligheid maar ook
naar ergonomie, naar psychologische ef-
fecten enzovoorts. Cobots dus. Interes-
sant maar complex en machtig interes-
sant voor iedereen die zich hierin verder
verdiept.”

Fysieke afscheiding ja of nee?
De tweede vraagstelling luidde: mag een cobot werken zonder
hek? De mogelijke antwoorden:
a. Ja
b. Nee
c. Geen mening
Uiteindelijk zei 80 procent dat dit mag, 14 procent niet en
6 procent wist het niet. Jan Tournois: “De mensen die met ‘nee’
antwoordden, hebben waarschijnlijk een negatieve ervaring
met deze situatie. Maar in principe is het goed mogelijk om een
cobot zonder fysieke afscheiding te laten werken wanneer de
juiste maatregelen worden genomen. We gaan daarbij het liefst
uit van maatregelen die een aanvaring voorkomen zoals een
camerasysteem. Let wel: het is niet altijd mogelijk om een fysieke
afscheiding achterwege te laten.”

Figuur 4: Deze testunit meet de impact van een robot en geeft hiermee uitsluitsel of er aan-

vullende veiligheidsmaatregelen moeten worden genomen (foto: Paul Quaedvlieg).

De emotionele invloed van een robot op de

mens is groter dan oorspronkelijk werd aan-

genomen (bron: Pilz).

24-25-26_pilz.indd 26 13-04-17 13:36