Tijdens SPS/IPC/Drives 2007 was de stand van elektronica-componentenleverancier EBV Elektronik uit München (D) vaak niet te bereiken vanwege het grote aantal bezoekers, dat graag een balletje wilde trappen tegen een door elektronicacomponenten aangedreven voetbaltafel.
Eigenlijk is deze gerobotiseerde voetbaltafel een demonstratie van de kracht van FPGA’s (Field Programmable Gate Array’s). Drie studenten van de Fachhochschule Keulen ontwikkelden de robottafel in samenwerking met EBV Elektronik. FPGA’s kunnen verschillende processors emuleren. Bij het gerobotiseerde voetbalspel fungeren ze als tussenschakel tussen vier verschillende merken servobesturingen en een ethernetswitch.
De servobesturingen van Lenze en KEB communiceren met de Altera Cyclone 2 FPGA’s middels CANopen, de drives van Beckhoff en Danaher Motion communiceren via EtherCAT. Vanuit alle vier de FPGA’s loopt een ethernetverbinding naar de ethernetswitch die op zijn beurt verbonden is met een PC.
De signalen over de positie van de bal worden door een vision systeem vanaf de onderzijde van het doorzichtige speelveld van melkglas opgenomen.
Aan de rechterzijde van de voetbaltafel is de complete aandrijving te zien van servomotoren met tandriemaandrijving en een lineaire motor voor de positie van de keeper (foto Paul Quaedvlieg)
Ook mechanisch zit de gerobotiseerde knap in elkaar. Elke as met voetbalpoppetjes moet immers kunnen roteren en horizontaal verschuiven. Bij alle vier de assen zorgt een servomotor voor de roterende beweging (het schoppen van de poppetjes). Het horizontaal verschuiven gebeurt op drie assen met roterende servomotoren, die via een tandriem de stangen in- en uitschuiven. Echter de keeper wordt met een lineaire motor op- en neer geschoven.
